Duck调试台

三个值都在 EEPROM 区，写入掉电保存：写入前自动解锁写保护（地址 55 写 0），写完重新加锁，再回读核对，读到一致才算成功。 改 ID 后舵机立刻改名，请先确认新 ID 在总线上没被别的舵机占用。

让舵机把「现在这个位置」的读数变成 2048（中位），零点由舵机自己算好写进 EEPROM 的位置偏移（地址 31），掉电保存。 走 扭矩开关 0x28 写 128（官方指令生成表：128 = 中位自动校准）。 不生效会依次兜底 0x0B 位置校准、自己算偏移写寄存器 31。 过程先关扭矩、收尾把目标位置对准当前读数再恢复，所以电机不会乱转。

先把关节摆到要当中位的姿态再点，确认后别用手压着（关扭矩期间关节会被重力带下去）。 校准前必须满足「锁标志 = 0 且 扭矩开关 = 0」，否则舵机照回成功但不校准、不存 EEPROM —— 这两步都已自动做掉并回读确认。

对扫描到的所有舵机逐个做两件事：先写一遍位置环参数，再执行一次中位校准。 不改 ID；每一步的写法和前提条件与上面单颗操作完全一致，写完都回读核对。

点之前请先扫描确认在线列表，并把所有关节摆到要当中位的姿态；跑的过程中别用手压着关节。 中途断电或串口断开会停下，日志里能看出卡在哪一颗。

一键失能给所有舵机的扭矩开关（地址 40）写 0，电机松掉，可以用手掰关节做演示； 失能期间 3D 姿态照样跟着读数动，正好能看到自己摆的姿势。只想写寄存器、不存 EEPROM， 恢复使能会把目标位置（42）先对准当前读数再开扭矩，所以不会猛地弹回标定时的姿态。